24 đội tham dự sẽ chia vào sáu bảng, mỗi bảng bốn đội đấu vòng tròn một lượt. Các đội nhất, nhì và bốn đội thứ ba có thành tích cao sẽ giành suất vào vòng 1/8.

Theo quy tắc bốc thăm của FIFA, các đội cùng nhóm hoặc cùng liên đoàn sẽ không cùng bảng, nhưng có thể có tối đa hai đội châu Âu cùng bảng. ĐT futsal Việt Nam xếp vào nhóm hạt giống số 4 (nhóm cuối) cùng các đội tuyển Angola, Venezuela, Morroco, Uzbekistan, Mỹ.

Theo kết quả bốc thăm, ĐT futsal Việt Nam thuộc bảng D, cùng bảng với các ĐT futsal Brazil, Panama và CH Czech. Trong khi đó, ĐT futsal Thái Lan ở bảng C cùng các đại diện là ĐT Bồ Đào Nha, Morocco và Quần đảo Solomon.

FIFA Futsal World Cup 2021 sẽ được tổ chức tại Lithuania từ ngày 12/9 đến 3/10. Tại VCK World Cup futsal 2021, các đội sẽ thi đấu ở ba địa điểm là Kaunas (nhà thi đấu Zalgiris, 13.807 chỗ ngồi), Vilnius (Avia Solution Group, 10.000 chỗ ngồi), và Klaipeda (Svyturys, 6200 chỗ ngồi).